# -*- coding: iso-8859-15 -*-
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###   UTILITAIRES POUR LE PLANNING DE BLOCS
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## Définit un opérateur pickup
def pickupOperator(b):
    return ['(pickup '+b+')',
            ['(clear '+b+')', '(on-table '+b+')', 'handempty'],
            ['(holding '+b+')'],
            ['(clear '+b+')', '(on-table '+b+')', 'handempty'],
            1]

## Définit un opérateur putdown
def putdownOperator(b):
    return ['(putdown '+b+')',
            ['(holding '+b+')'],
            ['(on-table '+b+')', '(clear '+b+')', 'handempty'],
            ['(holding '+b+')'],
            1]

## Définit un opérateur unstack
def unstackOperator(b1,b2):
    return ['(unstack '+b1+' '+b2+')',
           ['(on '+b1+' '+b2+')', '(clear '+b1+')', 'handempty'],
           ['(holding '+b1+')', '(clear ' +b2+')'],
           ['(on '+b1+' '+b2+')', '(clear '+b1+')', 'handempty'],
           1]

## Définit un opérateur stack
def stackOperator(b1,b2):
    return ['(stack '+b1+' '+b2+')',
           ['(holding '+b1+')', '(clear '+b2+')'],
           ['(on '+b1+' '+b2+')', '(clear '+b1+')', 'handempty'],
           ['(holding '+b1+')', '(clear '+b2+')'],
           1]

## Crée le plannificateur
## @param blocks Les blocs (a,b,c, ...)
## @param initialSituation La situation initiale
## @param finalSituation La situation à atteindre
def buildBlocksPlanner(blocks, initialSituation, finalSituation):
    ops = []
    for b1 in blocks:
        for b2 in blocks:
            if b1 == b2:
                ops = [putdownOperator(b1)] + [pickupOperator(b1)] + ops
            else:
                ops = [stackOperator(b1, b2)] + [unstackOperator(b1, b2)] + ops
    buildPlanner(initialSituation, finalSituation, ops,
                 consistentBlocks,
                 lambda s : s.meansEnds() + s.opCost())

## Définit la consistence d'un état
## @param s L'état
def consistentBlocks(s):
    if s.operators and len(s.operators) > 1:
        a1 = (s.operators[0]).action
        a2 = (s.operators[1]).action
        if a1[1:] == a2[1:]:
            expr1 = a1[0]
            expr2 = a2[0]
            if expr1 == 'unstack':
                return not expr2 == 'stack'
            elif expr1 == 'stack':
                return not expr2 == 'unstack'
            elif expr1 == 'pickup':
                return not expr2 == 'putdown'
            elif expr1 == 'putdown':
                return not expr2 == 'pickup'
    return True